MECANISMO ESFÉRICO

La invención se refiere a un mecanismo esférico el cual rota un eje principal en los tres ejes ortogonales y puede ser utilizado en campos como el de los dispositivos para prótesis, sistemas robóticos u orientadores/direccionadores. El mecanismo esférico presenta las siguientes ventajas técnicas respecto a las tecnologías actualmente disponibles: tiene una configuración conformada por un solo lazo cerrado y por engranajes cónico planetarios, formados por tres eslabones esféricos en serie, y un eslabón radial, sin requerir de actuadores posicionados en ejes ortogonales o sobre los eslabones, esto permite que el empaquetamiento del sistema sea reducido, la escala dimensional del sistema puede ser reducida o ampliada según los la aplicación que se desee atacar con este mecanismo, la cantidad de engranes, así como su número de dientes y paso diametral pueden ser adecuados para aplicaciones específicas en las que se requiera modificar el par o la velocidad del efector final.

Las aplicaciones de la invención serían los dispositivos diseñados para la reorientación radial de objetos sobre la superficie de una esfera. El mecanismo esférico puede ser escaldo a diferentes dimensiones debido a que será fabricado por medio de impresión 3D. Algunas aplicaciones podrían ser: mecanismos prostéticos (en especial aquéllos centrados en hombro, cadera, muñeca y tobillo y rodilla), industria robótica y dispositivos micromecánicos en general. La invención se encuentra en desarrollo tecnológico, existiendo una modelación mecánica de su funcionamiento. Un primer prototipo será fabricado por medio de manufactura aditiva. Por lo anterior tiene un Technology Readiness Level (TRL) de 2.